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      立体匹配技术就是通过匹配两幅或者多幅图像来获得视差(disparity)图      

      通过立体匹配可以获得深度，进行深度估计

 

      立体匹配算法通常由四个部分组成，包括：匹配代价计算，代价聚合，视差计算和视差优化

 

      双目立体匹配一直是双目视觉的研究热点，双目相机拍摄同一场景的左、右两幅视点图像，运用立体匹配匹配算法获取视差图，进而获取深度图。而深度图的应用范围非常广泛，由于其能够记录场景中物体距离摄像机的距离，可以用以测量、三维重建、以及虚拟视点的合成等。

 

      为了模拟人眼对立体场景的捕捉和对不同景物远近的识别能力，立体匹配算法要求采用两个摄像头代替人眼，通过获取两幅非常接近的图片以获取景深(视差：Disparity），从而计算出不同景物与摄像头的距离,得到景深图。

视差图

      双目立体视觉融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图像。

 

双目图片进行立体匹配获取深度图，进行三维重建的步骤

    ①摄像机标定（包括内参和外参）

    ②双目图像的校正（包括畸变校正和立体校正）

    ③立体匹配算法获取视差图，以及深度图

    ④利用视差图，或者深度图进行虚拟视点的合成

 

 

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